近幾年，國(guó)內(nèi)有幾家公司先后推出了智能落紗機(jī)、落紗機(jī)器人和落紗小車。其中較早推出的有3家公司，分別為安徽銅陵松寶機(jī)械公司生產(chǎn)的SOBONE-S9型智能落紗機(jī)(以下簡(jiǎn)稱SOBONE-S9型落紗機(jī))，無(wú)錫集聚智能紡織機(jī)械有限公司生產(chǎn)的落紗機(jī)器人(以下簡(jiǎn)稱無(wú)錫集聚落紗機(jī)器人)，江陰華方新技術(shù)科研有限公司生產(chǎn)的HFLS708型落紗小車(以下簡(jiǎn)稱HFLS708型落紗小車)?？梢钥闯?，這3種新型小車落紗機(jī)的拔管率、插管率及留頭率等幾項(xiàng)性能指標(biāo)基本上差異不大，但落紗時(shí)間、功率、外形尺寸及重量等幾項(xiàng)性能指標(biāo)略有不同。

　　SOBONE-S9型落紗機(jī)

　　銅陵松寶機(jī)械有限公司研制生產(chǎn)的SOBONE-S9型環(huán)錠紡智能落紗機(jī)，一側(cè)安裝光桿錠子，另一側(cè)安裝鋁套管錠子。該機(jī)的抓管器垂直于龍筋拔紗，有利于提高紡紗質(zhì)量。我們知道現(xiàn)有電動(dòng)落紗機(jī)是采用預(yù)松盤和落紗盤來(lái)鏟拔并提升紗管的，與水平面呈一定傾斜角的預(yù)松盤和落紗盤在隨小車行進(jìn)中，除了產(chǎn)生拔紗的垂直分力外，還產(chǎn)生水平分力，水平分力可能撞壞錠子和損傷管紗表面，這是紡制高品質(zhì)紗線所不能接受的。為徹底解決這一問(wèn)題，該機(jī)采用抓管器握持紗管頂部且垂直于龍筋頂面拔紗，錠桿橫向不受力，不會(huì)損壞錠子，而抓管器拔紗時(shí)不接觸管紗的表面，因此管紗也不會(huì)受損。

　　松寶智能落紗機(jī)在自動(dòng)落紗和插管的方法及其結(jié)構(gòu)和控制上應(yīng)用了專利技術(shù)，使落紗小車在技術(shù)上有了重大突破。小車在行進(jìn)中實(shí)現(xiàn)垂直拔紗的關(guān)鍵有兩點(diǎn)：一是系統(tǒng)中的飛剪子程序在拔管階段運(yùn)行使從軸跟蹤主軸，即當(dāng)主軸伺服電機(jī)傳動(dòng)小車勻速向前移動(dòng)的同時(shí)，從軸伺服電機(jī)跟蹤主軸使拔紗裝置反向勻速移動(dòng)，這樣拔紗裝置同正在拔的管紗保持相對(duì)靜止;二是另外兩臺(tái)伺服電機(jī)負(fù)責(zé)聯(lián)合控制拔紗裝置，使其按規(guī)定路線作弧線插補(bǔ)。這樣定位更準(zhǔn)更快，運(yùn)行更可靠，從而確保垂直拔紗。由于該機(jī)是在行進(jìn)中拔管和連續(xù)逐錠插管，因此落紗速度大大提高，480錠機(jī)臺(tái)的落紗時(shí)間約為2 分鐘(左右各一臺(tái)同時(shí)落紗)。

　　HFLS708落紗小車

　　江陰華方新技術(shù)科研有限公司推出的落紗小車采用固定安裝形式，即每次落紗結(jié)束，小車不從軌道上推下來(lái)，而是停放在細(xì)紗機(jī)車尾，等待下一落紗。該機(jī)采用人工輔助移動(dòng)式，即兩臺(tái)落紗小車為一組，可同時(shí)供多臺(tái)細(xì)紗機(jī)使用。

　　該機(jī)拔紗時(shí)采取先預(yù)松的方式，并且采用模擬人工的旋轉(zhuǎn)方式進(jìn)行預(yù)松。由于搓旋是在筒管頂部或底部進(jìn)行，不觸及紗，所以預(yù)松中不會(huì)損傷紗。另外采用搓旋的方式使用較小外力，就能將紗管和錠桿脫離，這時(shí)偏心輪盤適時(shí)將管紗帶出，即實(shí)現(xiàn)落紗。由于管紗已被預(yù)松，所以落紗所需外力較小，并且偏心輪盤等零件與錠子及管紗接觸的表面采用包覆軟橡膠處理，因此也可做到不損傷錠子和筒紗。松寶環(huán)錠紡智能落紗機(jī)和無(wú)錫集聚落紗機(jī)器人拔紗裝置均不先預(yù)松，這對(duì)光桿錠子來(lái)說(shuō)，拔紗力較大，不僅使功耗大，而且易損壞機(jī)件。

　　該機(jī)在落紗時(shí)不需要翻轉(zhuǎn)隔紗板(電動(dòng)落紗機(jī)要翻轉(zhuǎn)隔紗板)，這不僅簡(jiǎn)化了落紗時(shí)的操作，而且也可減少翻轉(zhuǎn)隔紗板故障，提高落紗效率。該機(jī)落紗不用倒隔紗板與偏心輪盤的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)有關(guān)。這種設(shè)備采用間隙可控式插管方式，小車每移動(dòng)一錠距離，輸管和插管裝置送出一只空管并插管一次，輸管和插管整個(gè)過(guò)程通過(guò)精確計(jì)算，固化比例，并設(shè)置了雙圓弧軌道，確保插管準(zhǔn)確穩(wěn)定。該機(jī)采用逐錠拔管、逐錠插管同步進(jìn)行，因此減少了操作環(huán)節(jié)，有利于提高落紗效率。拔管、插管部件與機(jī)架采用懸浮結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。這種懸浮機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，既滿足了拔管插管的運(yùn)作要求，也降低了小車對(duì)細(xì)紗車間地面落差的要求。該機(jī)整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)轉(zhuǎn)由一臺(tái)直流電機(jī)傳動(dòng)，并由磷酸鐵鋰充電電池供電，因此不需要外接電、氣、液等動(dòng)力，結(jié)構(gòu)也相對(duì)簡(jiǎn)單明了，具有改造安裝工作量小，周期短、費(fèi)用低等優(yōu)點(diǎn)。本機(jī)落紗前在紗筐架上放置兩只紗筐，其中一只紗筐處于接收紗管的位置，當(dāng)其裝滿時(shí)，換位裝置使其自動(dòng)退位，而另一紗筐自動(dòng)進(jìn)入接收管紗的位置，這樣可提高小車效率，減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度，也有利增加紗筐的存紗量，這在紡大卷裝紗時(shí)顯得尤為重要。

　　無(wú)錫集聚落紗機(jī)器人

　　無(wú)錫集聚公司推出的兩代落紗機(jī)器人產(chǎn)品在拔紗的方法、結(jié)構(gòu)等方面有很大不同，前者的拔紗機(jī)械手在拔紗時(shí)要柔和地接觸管紗表面，而后者則是采用類似集體落紗的拔紗形式，拔管器握持紗管頂部垂直拔紗，可實(shí)現(xiàn)落紗既不傷紗，又不損錠。

　　拔管器垂直于龍筋頂面拔紗。這種落紗機(jī)器人采用拔管器拔紗，這方面和集體落紗相似。該機(jī)每次可拔6個(gè)、8個(gè)或12個(gè)紗，具體每次拔紗數(shù)量多少與兩個(gè)羅拉座之間的錠數(shù)、落紗機(jī)器人的外形尺寸等有關(guān)，須視用戶的需求和細(xì)紗機(jī)的車間情況等來(lái)確定。該機(jī)拔紗時(shí)，落紗小車完全是靜止的，這一點(diǎn)和日本豐和公司的HAD-S型小車落紗機(jī)拔紗方式相同。因?yàn)槭窃谛≤囲o止?fàn)顟B(tài)拔紗，所以更易實(shí)現(xiàn)用抓管器垂直拔紗，拔紗時(shí)既不損錠，也不傷紗。

　　無(wú)錫集聚公司早期推出的全自動(dòng)落紗機(jī)器人是固定安裝式的，即兩臺(tái)小車固定安裝在一臺(tái)細(xì)紗機(jī)上使用，可實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)落紗。其缺點(diǎn)是萬(wàn)錠配置的小車多，并在不工作時(shí)小車要占據(jù)細(xì)紗機(jī)車頭、車尾的一部分位置，可能會(huì)造成操作、維護(hù)等不便。后來(lái)公司又推出了輔助移動(dòng)式落紗裝置，落紗時(shí)兩名落紗工分別人工輔助小車在多臺(tái)細(xì)紗機(jī)(須是同一種規(guī)格的筒管)間移動(dòng)，一般每20臺(tái)細(xì)紗機(jī)(≤516錠/臺(tái))為一組。當(dāng)細(xì)紗機(jī)紡紗號(hào)數(shù)較低時(shí)，如紡11.7tex紗，則可擴(kuò)大50臺(tái)細(xì)紗機(jī)為一組。由于該機(jī)采用間隙式拔紗方式拔紗，所以其落紗時(shí)間要比松寶智能落紗機(jī)長(zhǎng)些。